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    智能AGV機器人根據(jù)路徑偏移量來控制速度和轉(zhuǎn)向角，進而保證AGV**行駛到目標(biāo)點的位置及航向的過程，稱為“導(dǎo)航”,AGV導(dǎo)航主要有三大技術(shù)要點:

  1.定位

  定位是確定移動機器人在運行環(huán)境中相對于全局坐標(biāo)的位置和航向，是AGV導(dǎo)航為基本的環(huán)節(jié)，目前AGV定位方法分為:衛(wèi)星定位，慣性定位，電子地圖匹配定位.

  2.環(huán)境感知與建模

  為了實現(xiàn)AGV自主導(dǎo)航，需要根據(jù)多種傳感器識別多種環(huán)境信息：如道路邊界、地形特征、障礙、引導(dǎo)者等。AGV通過環(huán)境感知確定前進方向中的可達區(qū)域和不可達區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對位置，以及對動態(tài)障礙物運動進行預(yù)判，從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。

  3.路徑規(guī)劃

  路徑規(guī)劃是導(dǎo)航的一個重要環(huán)節(jié)。根據(jù)AGV掌握環(huán)境信息的程度不同，可分為兩種類型：一個是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃，另一個是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃，后者環(huán)境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取。

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