隨著科學(xué)技術(shù)的電力體制改革的不斷發(fā)展智能化電網(wǎng)建設(shè)逐漸加速，巡檢機(jī)器人代替人工巡檢已經(jīng)成為一種趨勢(shì)。巡檢機(jī)器人整合機(jī)器人技術(shù)、電力設(shè)備非接觸檢測(cè)技術(shù)、多傳感器融合技術(shù)、模式識(shí)別技術(shù)、導(dǎo)航定位技術(shù)以及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等，能夠?qū)崿F(xiàn)變電站全天候、全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控。

巡檢機(jī)器人充電室是機(jī)器人的能源補(bǔ)給，是巡檢機(jī)器人系統(tǒng)中重要組成部分。巡檢機(jī)器人充電室為保證機(jī)器人在惡劣天氣下正常充電和安全防護(hù)發(fā)揮了重要作用充電室質(zhì)量的好壞直接影響機(jī)器人的正常運(yùn)行。

巡檢機(jī)器人充電室采用自動(dòng)門控制，因?yàn)槿绻潆姇r(shí)不裝門，惡劣天氣會(huì)影響充電室的設(shè)備運(yùn)行，無(wú)法保證機(jī)器人充電的長(zhǎng)期可靠性，充電室裝上門，但如果依靠人工為機(jī)器人打開(kāi)或者關(guān)閉充電室，則耗時(shí)耗力，且降低了機(jī)器人的工作效率和智能化程度，所以充電室安裝自動(dòng)門，并與巡視任務(wù)聯(lián)動(dòng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人長(zhǎng)期自主運(yùn)行所必須解決的問(wèn)題。

巡檢機(jī)器人充電室為機(jī)器人提供充電的過(guò)程：變電站巡檢機(jī)器人完成巡檢任務(wù)后，基于磁軌道引導(dǎo)和RFID標(biāo)簽定位，到達(dá)充電室自動(dòng)門前預(yù)定位置后，巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上的工控機(jī)通過(guò)無(wú)線通信給充電室自動(dòng)門控制模塊下發(fā)開(kāi)門命令。自動(dòng)門控制模塊控制自動(dòng)門點(diǎn)擊轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門電機(jī)帶動(dòng)自動(dòng)門卷簾升起，控制模塊通過(guò)不斷檢測(cè)自動(dòng)門狀態(tài)檢測(cè)開(kāi)關(guān)查詢自動(dòng)門卷簾位置，并將位置信息通過(guò)無(wú)線通信上傳給工控機(jī)，當(dāng)自動(dòng)門卷簾到達(dá)預(yù)定高度，滿足巡檢機(jī)器人進(jìn)入充電室的要求時(shí)，自動(dòng)門控制模塊通過(guò)繼電控制自動(dòng)門電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門卷簾停止上升，工控機(jī)獲取自動(dòng)門卷簾達(dá)到預(yù)定高度的信息后，控制巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入充電室充電。