企業(yè)特殊行業(yè)經(jīng)營資質(zhì)信息公示
點(diǎn)擊圖片查看原圖乘用車自動駕駛解決方案和開發(fā)平臺
乘用車是自動駕駛技術(shù)落實(shí)的**、最廣泛的載體之一，乘用汽車底盤也更為智能，具備一定的線控能力，例如線控轉(zhuǎn)向、線控?zé)艄獾?，這簡化了底層執(zhí)行部件的線控化改裝?；诔擞密嚨淖詣玉{駛系統(tǒng)，是未來汽車行業(yè)的一大趨勢。天隼依據(jù)其軟件、硬件資源致力于提供一套完備的乘用車自動駕駛解決方案。
多駕多控
基于BAU和IOM構(gòu)建的自動駕駛底層架構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)“人工駕駛”、“自動駕駛”以及“遠(yuǎn)程駕駛”等多種駕駛模式和控制方式。
技術(shù)方案的實(shí)施原則為：硬件系統(tǒng)一步到位；軟件開發(fā)次序遞進(jìn)。
本節(jié)描述的技術(shù)方案及相應(yīng)的技術(shù)參數(shù)僅供項(xiàng)目前期參考，最終項(xiàng)目驗(yàn)收的技術(shù)細(xì)則， 依照雙方最終確認(rèn)的技術(shù)方案及技術(shù)參數(shù)為依據(jù)，并進(jìn)行驗(yàn)收流程和技術(shù)參數(shù)量化。
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自動駕駛線控底盤：
1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)? 2）線控制動系統(tǒng) 3）線控動力系統(tǒng) 4）設(shè)備總線管理
自動駕駛軟件及算法：
1）基于激光雷達(dá)和差分GPS的SLAM算法 2）基于多傳感器融合技術(shù)的自主循跡功能 3）基于多傳感器融合技術(shù)的障礙物識別、避讓功能 4）基于自動駕駛的專享手機(jī)約車服務(wù) 5）基于自動駕駛的公交車式服務(wù)
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乘用車自動駕駛系統(tǒng)功能列表：
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基礎(chǔ)功能 |
功能描述 |
性能指標(biāo) |
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交通信號燈識別 |
在十字路口能夠準(zhǔn)確地識別出交通信號燈的狀態(tài)（紅，黃， 綠）；可區(qū)分交通信號燈的指示信息（左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、直行）； 該功能基于智能相機(jī)實(shí)現(xiàn)。 |
a）區(qū)分交通信號燈指示信息（左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、直行）； b）識別交通信號燈的狀態(tài)（紅，黃，綠）； c）天氣良好條件下識別率≥90% |
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交通標(biāo)志識別 |
檢測并識別交通標(biāo)識內(nèi)容； 該功能基于智能相機(jī)和 V2X 傳感器實(shí)現(xiàn)。 |
a）檢測出交通標(biāo)識并識別出交通標(biāo)識內(nèi)容，包含限速、禁止左轉(zhuǎn)、禁止掉頭等； b)視覺傳感器識別率≥95% c）地面 V2X 傳感器可靠性不予考慮 |
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行人識別 |
檢測道路環(huán)境中的行人并對其進(jìn)行運(yùn)動軌跡跟蹤 該功能基于激光雷達(dá)和智能相機(jī)實(shí)現(xiàn)。 |
a）車前<50m，車后<10m，車側(cè)<5m 的行人（1.8m*0.5m）進(jìn)行探測； b)追蹤行人并顯示該行人與本車距離、相對速度、角度、角度變化率； c）行人探測率≥90% |
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車輛識別 |
能夠識別車輛并跟蹤運(yùn)動軌跡； 該功能基于毫米波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)， 激光雷達(dá)輔助。 |
a）對車前<150m，車后<30m，車側(cè) <10m 的車輛（2.5m*2m）進(jìn)行標(biāo)識； b)追蹤并顯示目標(biāo)車與本車的距離、相對速度、角度、角度變化率； c）車輛識別率≥90% |
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其他目標(biāo)檢測 |
除人和車之外的其他障礙物檢測； 該功能基于毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)。 |
a）對老年代步車車前<100m，車后 <30m，車側(cè)<10m
的標(biāo)識； b)對電動車、摩托車車前<60m，
車后<30m，車側(cè)<10m 的標(biāo)識； c）其他移動物體（<1m*1m）、車前 <30m，車后<30m，車側(cè)<5m 的標(biāo)識； 追蹤并顯示目標(biāo)特征、目標(biāo)角度、目標(biāo)速度、目標(biāo)距離； d）識別率≥95% |
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循線行駛 |
車輛保持車道線內(nèi)行駛，不越線行駛。在有限的道路空間中，本車能夠很好的保持在同一個車道內(nèi)行駛，不會對其他駕駛者造成不良影響。車道類型包括：直道、左彎道、右彎 道、S 彎道、發(fā)卡彎道等 |
a）與本車道左右車道線距離>10cm
b）行駛軌跡平滑 c）行駛速度曲線平滑 |
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自主啟停 |
車輛可以在停止線或指定地點(diǎn)停止，并可以從停止點(diǎn)繼續(xù)行駛 |
a ）車輛停止后距停止線距離 <50cm； b）車輛停止在指定地點(diǎn)，與指定點(diǎn)縱向誤差<50cm； c）車輛啟動的執(zhí)行時間≤3s |
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自主巡航 |
同車道自主行駛，在前方有車且速度差異較小時，跟隨前車行駛，并能夠自主“停車/起步”。在沒有前方車輛時，可以根據(jù)道路狀況自主行駛 |
a）**跟車距離 15m，**碰撞時間 1.5s b）跟隨前車的**速度
30km/h |
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自主避障 |
遇前方靜態(tài)障礙物（如單錐筒、施工區(qū)域等），繞行障礙物； 遇前方慢行車輛，擇機(jī)并線超車； 遇前方障礙物有碰撞風(fēng)險（如橫穿行人，并線車輛 等），減速或停車避讓 |
a）繞行離障礙物橫向距離≥50cm 且≤100cm； b）并線時本車與前車、后車距離≥ 10m，完成變道時間<5s； c）減速或停車避讓，**距離：10m，**碰撞時間 1.0s |
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自主并線 |
遵循規(guī)劃路徑，擇機(jī)并線 |
本車與前車、后車距離≥10m，完成 變道時間<5s |
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路口直行 |
進(jìn)入路口前自主并線到直行車道，直行通過路口； 遇紅燈或黃燈，在停止線自主啟停；遇綠燈或無交通燈，自主巡航直行通過； 遇橫穿行人，自主啟停； |
a）路口減速時車速≤20km/h； b）車頭與前車車尾距離<4m； c）離開路口進(jìn)入車道內(nèi)行駛，距離本車道兩側(cè)車道線≥20cm |
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路口左轉(zhuǎn)/ 右轉(zhuǎn) |
進(jìn)入路口前自主并線到左轉(zhuǎn)/ 右轉(zhuǎn)車道，左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)通過路口； 遇交通燈指示禁止通過時，在停止線自主啟停； 遇交通燈指示允許通過或無交通燈時，執(zhí)行自主巡航+循線行駛左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)通過；遇橫 穿行人，自主啟停； |
a）路口減速時車速≤20km/h； b）與其他周邊車輛距離>2m c）離開路口進(jìn)入規(guī)定車道行駛，距兩側(cè)車道線≥20cm |
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緊急制動 停車 |
在與任何障礙可能發(fā)生緊急 碰撞情況下，緊急制動停車 |
在本車道內(nèi)完成，距離本車道兩側(cè) 車道線≥20cm |
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路邊停車 |
直行過程中靠路邊停車 |
a）車輛與路交叉角<20°； b）車輛右側(cè)與參考線距離<1m |
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