由于裝載機(jī)車型不同，標(biāo)注價格均為定金電議價，實際價格請聯(lián)系賣家提供車型后報價為準(zhǔn)；工程機(jī)械配件種類繁多不能一一展示，其他配件歡迎來電溝通。

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某些帶機(jī)械抓斗的變幅式吊機(jī)受到自重的限制，無法實現(xiàn)全幅度內(nèi)的額定載荷機(jī)械抓斗抓取量。需要開發(fā)一套控制系統(tǒng)可以在不同工作幅度內(nèi)實時計算控制抓斗抓取特定幅度內(nèi)的鏟斗大重量的散料。避免在較大幅度時抓取過多物料而過載，在較小幅度時又無法滿斗抓取，從而導(dǎo)致裝卸效率的降低。本文介紹了該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成，控制原理和算法，程序控制原理等，實際運用中系統(tǒng)很好地實現(xiàn)了不同幅度下額定重量的計算以及抓斗實際抓取量的穩(wěn)定控制。

：機(jī)械抓斗；變幅式吊機(jī)；智能抓??；效率提升。

在碼頭散料裝卸設(shè)備中，變幅式機(jī)械抓斗卸船設(shè)備在中小型散料碼頭中占有非常大的占比。變幅式機(jī)械抓斗具有靈活性高，適應(yīng)性強(qiáng)的優(yōu)點，同時受制于變幅式吊機(jī)的吊載曲線限制，隨著幅度的增加吊機(jī)能夠吊載的額定重量也逐漸降低。當(dāng)遇到密度比較小的物料時，機(jī)械抓斗即使在大幅度滿斗抓取也不影響效率。但是當(dāng)遇到密度比較大的物料時，大幅度滿斗抓取就會超過額定載荷，從而導(dǎo)致司機(jī)無法正常順利操作，降低效率。考慮到此種情況，研發(fā)了一種在不同幅度范圍內(nèi)根據(jù)力矩限制計算額定重量，計算抓斗開度的控制方法，實現(xiàn)在不同幅度機(jī)械抓斗的智能抓取，從而保障設(shè)備全幅度范圍內(nèi)，寬物料密度范圍內(nèi)的正常順利操作。

1、系統(tǒng)簡介；

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柳工833鏟車鏟斗材質(zhì)   

      技術(shù)載體：變幅式機(jī)械抓斗卸船機(jī)；

      技術(shù)控制方式：在原有控制器內(nèi)或者另加一組控制器實時計算吊載曲線和抓斗閉斗百分比；

      數(shù)據(jù)來源：對某個機(jī)械抓斗手動測量計算不同閉斗百分比下抓取同一密度物料重量，來計算此機(jī)械抓斗的抓取特性；

      實際操作：提供一個人機(jī)交互界面，輸入和讀取機(jī)械抓斗及物料等相關(guān)特性數(shù)據(jù)；吊機(jī)正常操作。    

2、原理分析；

   1）變幅式起重機(jī)的吊載曲線如圖1。由于結(jié)構(gòu)特性決定了變幅式起重機(jī)在工作半徑增大的同時，鏟斗大吊載重量逐漸減小。

  2）一般散貨碼頭的物料密度從0.6-1.3不等，抓斗抓取物料的體積必須根據(jù)不同的物料密度而進(jìn)行調(diào)整。

3）如何實現(xiàn)機(jī)械抓斗的智能抓取控制，具體控制原理介紹如圖3