Geomagic OpenHaptics 工具套件

將 3D Touch 導(dǎo)航和力反饋設(shè)備添加到應(yīng)用程序

為客戶打造超凡的用戶體驗(yàn)：使用戶能夠不拘泥于在應(yīng)用中使用 2D 鼠標(biāo)，以真實(shí)直觀的方式與對(duì)象交互并進(jìn)行操作。用戶可以在虛擬 3D 場(chǎng)景中感受對(duì)象，這樣便于掌握技能。為客戶提供真正的 3D 導(dǎo)航和直接互動(dòng)，提高效率，為應(yīng)用程序增添令人驚艷的亮點(diǎn)。

OpenHaptics 開發(fā)人員版本使軟件開發(fā)人員可以將力反饋設(shè)備和真正的 3D 導(dǎo)航添加到廣泛的應(yīng)用，包括 3D 設(shè)計(jì)和建模、醫(yī)療、游戲、娛樂、可視化和模擬。這款力反饋工具套件繼承了 OpenGL API，便于圖形程序員熟練掌握，促進(jìn)與 OpenGL 應(yīng)用程序的集成。 通過使用 OpenHaptics 工具套件，開發(fā)人員可以利用現(xiàn)有的 OpenGL 代碼來指定幾何形狀，并通過 OpenHaptics 命令加以補(bǔ)充，以模擬觸覺材料諸如摩擦和剛度等方面的屬性。

可擴(kuò)展架構(gòu)使開發(fā)人員能夠添加支持新類型形狀的功能。它還致力于集成第三方庫(kù)，如物理/動(dòng)力學(xué)和碰撞檢測(cè)引擎。OpenHaptics 工具套件支持一系列 3D Systems PHANTOM設(shè)備，其中包括低成本的 Touch 3D 觸控設(shè)備和大型 PHANTOM Premium 設(shè)備。OpenHaptics 工具套件支持 Microsoft Windows7 和 8，以及 Linux。

OpenHaptics v3.0 功能

Linux 支持，包括對(duì) 7 DOF 選項(xiàng)、夾點(diǎn)和定制夾具的支持 - OpenHaptics 現(xiàn)可為大多數(shù)常見的 Linux 發(fā)行版提供支持和安裝程序，例如**版本的 OpenSuse、Fedora 和 Ubuntu。提供 RPM、DEBIAN 和 TGZ 軟件包，便于各種 linux 發(fā)行版安裝。使用 OpenHaptics 開發(fā)要求 7DOF 位置感知的 Linux 應(yīng)用程序。使用 Sensable 的可互換式卡扣終端執(zhí)行器或?yàn)?6DOF Phantom 設(shè)計(jì)自己的自定義手柄。

Windows 7 支持 - 在運(yùn)行 Windows 7 的**計(jì)算機(jī)上使用 OpenHaptics，或繼續(xù)運(yùn)行 XP。

1. - 穿透深度 - 連續(xù)監(jiān)測(cè)表面接觸點(diǎn)的穿透深度，并相應(yīng)地設(shè)置不同的力參數(shù)。十分適用于模擬，例如膜外注射，可模
2. - 仿針穿過不同組織層的感覺。
3. - 支持標(biāo)準(zhǔn) 3D 模型文件格式 - 在單一命令下加載包含紋理的 3D 模型。
4. - 支持 3DS、OBJ、STL 和 PLY，無需在編程之前將 3D 模型轉(zhuǎn)換為特殊格式。
5. - 調(diào)整 6DOF 設(shè)備上的轉(zhuǎn)矩參數(shù) - 對(duì)萬向節(jié)上的上下翻動(dòng)、左右晃動(dòng)和側(cè)向移動(dòng)的轉(zhuǎn)矩參數(shù)進(jìn)行單獨(dú)調(diào)整。
6. - 新演示和源代碼示例 - 使用新的演示和示例來著手應(yīng)用程序開發(fā)，了解如何：

•    - 將 QuickHaptics 與較低級(jí)別的 OpenHaptics 集成；使用力反饋設(shè)備將醫(yī)療工具置于正確的位置
•    - 定義自己的力模型
•    -  根據(jù)穿透深度設(shè)置不同的材料屬性。
•    - OpenHaptics v3.0 可用于 Microsoft Windows 32 位和 64 位 XP 和 Vista，以及 Linux。

有關(guān)詳情，請(qǐng)參閱系統(tǒng)要求。

OpenHaptics 工具套件支持一系列受支持的 Sensable PHANTOM 設(shè)備，其中包括低成本的 Phantom Omni 設(shè)備和大型 Phantom Premiums 以及 Premium 6DOF 設(shè)備。

OpenHaptics v3.0 for win32 和 x64 Windows 7、Vista 和 XP

硬件

• - Dual Xeon? Pentium? IV 2.4 GHz 或更好的處理器或更高版本
• - 512 MB 可用磁盤空間
• - 2 GB RAM
• - 根據(jù) PHANTOM 型號(hào)：并行端口（內(nèi)置于主板或 Axxon 并行適配卡的 EPPMode 端口推薦使用）或 FireWire 1394a* 或 10/100Mbps 兼容的以太網(wǎng)適配器
• 
  

筆記本電腦

• - 尚未在筆記本電腦上對(duì)接口進(jìn)行完全測(cè)試
• - 一般情況下，PCMCIA 卡比 Express 卡連接性更好
• - 無論選擇哪種卡，都請(qǐng)確保按照制造商的說明使用**的驅(qū)動(dòng)程序。
• - 軟件：Windows? XP-32 (SP3)、XP-64 (SP2)、Vista-32 (SP2)、Vista-64 (SP2) 或 Windows 7（win32 或 x64）
• - 編譯器：Microsoft? Visual C++ 2005 (SP2) 或 Visual C++; 2008 或 Visual C++ 2010
• - 可能需要重新編譯 HDU 和 HLU 實(shí)用程序庫(kù)
• - 驅(qū)動(dòng)程序：PHANTOM 設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序 v5.1.7 或更高版本
• - 一種支持的 PHANTOM 力反饋設(shè)備。請(qǐng)注意，不支持基于 PCI 的 PHANTOM Premium 設(shè)備。
• - PHANTOM Omni (FireWire IEEE 1394a)*
• - PHANTOM Desktop（并行端口或 LAN 端口）
• - PHANTOM Premium 1.0、1.5、1.5 High Force、3.0（并行端口或 LAN 端口）
• - PHANTOM Premium 1.5/6DOF、1.5HF/6DOF、3.0/6DOF（并行端口）
• - 注意：PHANTOM 通信轉(zhuǎn)換器 (PCC) 可用于與 FireWire 接口一起使用的并行端口設(shè)備。

OpenHaptics v3.0 for Linux

硬件

• - Dual Xeon? Pentium? IV 2.4 GHz 或更好的處理器或更高版本。要與 Sensable Desktop 或 Premium 設(shè)備連接，需要使用內(nèi)置在主板中的 EPP 模式并行端口。
• - 512 MB 磁盤空間和 2 GB RAM。

軟件

• - Ubuntu 11.1 和 Fedora 16（或更高版本）
• - 核心 3.3.0 或更高版本
• - Mesa-OpenGL? 使用 GLX 接口訪問 X Window System?。確保在您的系統(tǒng)上運(yùn)行 "glxgears"
• - GLUT-OpenGL 實(shí)用工具包
• - MesaGLw-Mesa 小部件庫(kù)。要求 Motif 綁定（使用 ./configure--enable-motif 構(gòu)建）
• - FreeType2-Portable 字體引擎 (http://www.freetype.org)
• - 編譯器：gcc 4.x
• - 驅(qū)動(dòng)程序：PHANTOM 設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序 v 4.3-2* 或更高版本

* 在終端找到內(nèi)核版本類型 "uname -r"。有關(guān)其他問題，請(qǐng)查看開發(fā)人員支持中心的在線文檔 (http://dsc.sensable.com) 或?qū)栴}發(fā)送到開發(fā)人員論壇。

支持的 PHANTOM 型號(hào)之一。

• - PHANTOM Omni (FireWire IEEE 1394a)*
• - PHANTOM Desktop（并行端口）
• - PHANTOM Premium 1.0、1.5、3.0（并行端口）
• - PHANTOM Premium 1.5/6DOF、3.0/6DOF（并行端口）

請(qǐng)注意，不支持以下配置：

• - High Force PHANTOM Premium 設(shè)備
• - PHANTOM 通信轉(zhuǎn)換器
• - 雙 PHANTOM 配置
• - 基于 PCI 的 PHANTOM Premium 設(shè)備
• 
  

* PHANTOM Omni 設(shè)備與 IEEE 1394a 兼容。但是，Sensable 發(fā)現(xiàn)，將控制器卡與特定 IEEE 1394a 芯片或驅(qū)動(dòng)程序組合結(jié)合使用時(shí)，客戶會(huì)遇到 PHANTOM 設(shè)備性能問題。在這種情況下，可能需要更新或更改 1394 控制器卡驅(qū)動(dòng)程序或嘗試使用單獨(dú)的附加 1394 控制器卡。

要正確操作和控制觸覺伺服環(huán)路，需要主機(jī)有足夠的“實(shí)時(shí)”性能。在 Windows 下，要測(cè)量計(jì)算機(jī)上的系統(tǒng)延遲，請(qǐng)使用 TheSyCon 網(wǎng)站提供的 DPC 延遲檢查器。如果紅條出現(xiàn)的頻率一般高于 5-7 秒，請(qǐng)考慮更新 BIOS、芯片固件、系統(tǒng)設(shè)備或其他設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。

如果與 PHANTOM 設(shè)備的 FireWire 或 Parallel 通信掛起或不一致、間歇性中斷，或者整個(gè)操作系統(tǒng)已從 XP 升級(jí)到 Windows 7，則此類低級(jí)系統(tǒng)也會(huì)進(jìn)行更新。