六自由度平臺，是在1965年由英國工程師 Stewart 設(shè)計提出，因此也稱為Stewart 平臺，它*初主要是用作訓(xùn)練飛機駕駛員的飛行模擬器。并聯(lián)機構(gòu)相對串聯(lián)機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強、位置精度高、動態(tài)響應(yīng)快等特點。1978 年 Hunt教授針對串聯(lián)機械手剛度差、承載能力弱、有累積誤差、反解求解困難等缺點，提出并聯(lián)構(gòu)型的概念，并將 Gough-Stewart 機構(gòu)應(yīng)用到工業(yè)機器人領(lǐng)域。從此并聯(lián)機構(gòu)開始越來越廣泛地應(yīng)用于誤差補償裝置、工業(yè)機械手、空間對接技術(shù)、飛行模擬駕駛艙、地震模擬體驗臺等重載荷和大加速度的應(yīng)用場合。

仿真模擬平臺按驅(qū)動方式分為三種：氣動平臺、液壓平臺、電動平臺；按自由度可分為三自由度平臺和六自由度平臺。

氣壓平臺

關(guān)鍵部件為氣壓缸、氣動電磁閥和空壓機。其具有結(jié)構(gòu)簡單，耗電適中，價格低廉，無污染，動作響應(yīng)速度快，工作可靠，便于維護，壽命長，適應(yīng)溫度范圍廣。缺點是動力較小、噪聲大、平臺運行速度不均勻等。

液壓平臺

關(guān)鍵部件為液壓缸、液壓電磁閥（可分為開關(guān)閥和比例閥兩類）和液壓泵站。動力在三者中*，適用于高載的情況。其價格中等、動作相對氣動平臺來說要緩和，噪音低；

電動平臺

關(guān)鍵部件為電動缸、減速機、伺服電機、伺服電機驅(qū)動器、運動控制卡等，一般有三自由度和六自由度兩種。動力大小僅次于液壓平臺。其具有響應(yīng)速度快，靈敏度高，控制**，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高，噪音小，清潔衛(wèi)生，便于維護。缺點就是控制電路復(fù)雜，成本較高。