搖擺臺(tái)是干嘛的?楔塊機(jī)構(gòu)的自由度是怎樣的?請(qǐng)看下面的文章!

搖擺臺(tái)是干嘛的

各主要部分簡(jiǎn)述如下：

本設(shè)備主要由以下部分組成：運(yùn)動(dòng)上平臺(tái)、下平臺(tái)(基座)、電動(dòng)缸及伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)、綜合控制及監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。

各自功能如下：

上平臺(tái)：是有效載荷的安裝基面，提供六自由度的搖擺運(yùn)動(dòng)。

下平臺(tái)：是六自由度搖擺臺(tái)的安裝基面，需要承受足夠大的沖擊力。

電動(dòng)缸及伺服電機(jī)：通過(guò)控制電動(dòng)缸活塞桿的行程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)臺(tái)體的六自由度運(yùn)動(dòng)，共6套。

驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)：接收用戶控制指令，通過(guò)控制伺服電機(jī)的輸入，對(duì)伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，達(dá)到控制電動(dòng)缸活塞桿出速度和行程的目的，共6套。

綜合控制監(jiān)測(cè)系統(tǒng)：硬件為用戶計(jì)算機(jī)，軟件為研制方配合開發(fā);同時(shí)，它還對(duì)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行監(jiān)測(cè)，預(yù)防和處理系統(tǒng)的異常情況。

楔塊機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算

對(duì)于平面機(jī)構(gòu)，大多數(shù)情況下被限制在平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，公共的約束是3個(gè)。但是在某些特殊的情況下，比如某些楔形結(jié)構(gòu)可能會(huì)出現(xiàn)公共約束為4的情況，這個(gè)時(shí)候在一般平面約束條件下得到的公式F=3*n-(2p1+ph)就不適用了。

工具/原料

鉛筆或者中性筆

演算紙

方法/步驟

首先判斷機(jī)構(gòu)中有幾個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，機(jī)構(gòu)中有三個(gè)活動(dòng)構(gòu)件n=3，判斷途中每個(gè)構(gòu)件的約束

發(fā)現(xiàn)每個(gè)構(gòu)件都只能在XY面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，每個(gè)構(gòu)件只需用兩個(gè)廣義坐標(biāo)就可以表示，所以公共約束是4，不能用一般情況下的自由度求解公式

這個(gè)時(shí)候，用上大招了，平面約束的通用的自由度求解公式如下圖，m是公共約束為4，公式后面的約束計(jì)算用到了累加,Pi是表示i級(jí)副的數(shù)目，圖中有5個(gè)Ⅴ級(jí)副.

*終算式是F=(6-4)*3-(5-4)*5=1

楔塊機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算

注意事項(xiàng)

計(jì)算的時(shí)候，注意分析公式的適用情況，分析公共約束

套用公式的時(shí)候，注意一一對(duì)應(yīng)

以上就是文章的全部?jī)?nèi)容，希望對(duì)大家有所幫助!