當控制機器人的PLC停止在某些輸出被激勵的工作時，一般是處于中間狀態(tài)，機器人維修時要查找引起下一步操作的信號（輸入，定時器，線川，鼓輪控制器等）是由那發(fā)出的。機器人的編程器會顯示此信號的開/關(guān)狀態(tài)。

下面介紹檢測步驟，實際上只是較普通的，當您遇到的特定的應(yīng)用問題，尚修改或調(diào)整。查找控制電源故障的工具就是您的維修經(jīng)驗。安川機器人維修控制電源故障檢測步驟：

1、檢測輸入信號，將編程器顯示的狀態(tài)與輸入模塊的LED指示作比較，結(jié)果不一致，則更換輸入模塊。發(fā)現(xiàn)在擴展框架上有多個模塊要更換，那么，在您更換模塊之前，應(yīng)先檢查I/O擴展電纜和它的連接情況。

2、如果輸入狀態(tài)與輸入模塊的LED指示指示一致，就要比較一下發(fā)光二極管與輸入裝置（按鈕、限位開關(guān)等）的狀態(tài)。如果二者不同，測量一下輸入模塊，如發(fā)現(xiàn)有問題，需要更換I/O裝置，現(xiàn)場接線或電源；否則，要更換輸入模塊。

3、如信號是線川，沒有輸出或輸出與線川的狀態(tài)不同，就得用編程器檢查輸出的驅(qū)動邏輯，并檢查程序清單。檢查應(yīng)按從右到左進行， 找出第一個不接通的觸點，如沒有通的那個是輸入，就按第二和第三步檢查該輸入點，如是線川，就按第四步和第五步檢查。要確認使主控繼電器是否影響邏輯操作。

4、如果信號是定時器，而且信號信息停止在小于999.9的非零值上，則需要更換CPU模塊。

5、如果信號控制一個計數(shù)器，首先檢查控制復位的邏輯，然后是計數(shù)器信號。從上述的第二步到第五步進行維修檢測。

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