機(jī)器人開機(jī)后，只要Z軸一移動(dòng)，就出現(xiàn)劇烈振蕩，CNC無報(bào)警，機(jī)床無法正常工作。導(dǎo)致發(fā)那科出現(xiàn)此種報(bào)警的原因有以下幾種：1）發(fā)那科系統(tǒng)位置控制參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤。2）伺服系統(tǒng)機(jī)械故障。3）電源電壓異常。4）電動(dòng)機(jī)和測(cè)速發(fā)電機(jī)、編碼器等部件連接不良。

通過仔細(xì)觀察、檢查，發(fā)現(xiàn)該機(jī)床的Z軸在小范圍（約2.5mm以內(nèi)）移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人工作正常，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無振動(dòng)：但一旦超過以上范圍，機(jī)器人就發(fā)生激烈振動(dòng)。

根據(jù)這種機(jī)器人維修現(xiàn)象分析，判斷發(fā)那科系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅(qū)動(dòng)器本身應(yīng)無故障，導(dǎo)致機(jī)器人維修的故障原因在位置檢測(cè)器件，即脈沖編碼器上。機(jī)床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，通過機(jī)器人維修更換電動(dòng)機(jī)進(jìn)行了確認(rèn)，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。

深入了解引起發(fā)那科機(jī)器人維修故障的根本原因，維修時(shí)作了以下分析與試驗(yàn)：

1）在伺服驅(qū)動(dòng)器主回路斷電的情況下，手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸，檢查系統(tǒng)顯示，發(fā)現(xiàn)無論電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，機(jī)器人顯示器上都能夠正確顯示實(shí)際位置值，表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號(hào)輸出正確。

2）由于本機(jī)床Z軸絲杠螺距為5mm，只要Z軸移動(dòng)2mm左右即發(fā)生振動(dòng)，因此，故障原因可能與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置有關(guān)，即脈沖編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)C1、C2、C4、C8信號(hào)存在不良。

根據(jù)以上檢測(cè)分析，考慮到Z軸可以正常移動(dòng)2.5mm左右，相當(dāng)于電動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)180°，因此，進(jìn)一步判定機(jī)器人維修故障的部位是轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)中的C8存在不良。取下脈沖編碼器后，根據(jù)編碼器的連接要求，在引腳N/T、J/K上加入DC5V后，旋轉(zhuǎn)編碼器軸，利用萬用表測(cè)量C1、C2、C4、C8，發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無變化，確認(rèn)了編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)C8存在故障。進(jìn)一步檢查發(fā)現(xiàn)，編碼器內(nèi)部的C8輸出驅(qū)動(dòng)集成電路已經(jīng)損壞；更換集成電路后，重新安裝編碼器，機(jī)床恢復(fù)正常。

維修發(fā)那科機(jī)器人故障，找青島城實(shí)維修服務(wù)有限公司。

城實(shí)維修是一家集設(shè)備專業(yè)機(jī)器人維修、技術(shù)服務(wù)、保養(yǎng)、改造、大修、銷售、非標(biāo)工控設(shè)備定制為一體的工控維修技術(shù)服務(wù)公司。公司擁有專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，目前擁有一支有300名中高級(jí)維修師傅組成電子維修經(jīng)驗(yàn)豐富、行業(yè)從業(yè)經(jīng)驗(yàn)豐富的維修隊(duì)伍。全國(guó)共享的配件庫(kù)存，多套維修測(cè)試平臺(tái)、**的測(cè)試儀器結(jié)合多種維修方案，為各行各業(yè)解決設(shè)備上出現(xiàn)的故障難修復(fù)、進(jìn)度慢、耽誤生產(chǎn)的難題。我公司的服務(wù)具有反應(yīng)快、周期短、修復(fù)率高、收費(fèi)合理等優(yōu)勢(shì)。

城實(shí)維修技術(shù)特點(diǎn)：

1、公司維修網(wǎng)絡(luò)覆蓋全國(guó)20個(gè)省級(jí)200個(gè)地級(jí)市隨時(shí)隨地為您服務(wù)。

2、維修經(jīng)驗(yàn)豐富維修師傅，芯片級(jí)無圖紙維修；

3、擁有齊全的檢測(cè)維修測(cè)試平臺(tái)，測(cè)試完好后再發(fā)貨，大大的降低了返修率；

4、全國(guó)**的共享配件倉(cāng)庫(kù)及每個(gè)省級(jí)總部大量的備用機(jī)庫(kù)存，縮短了維修周期；

5、7*24H的售后服務(wù)及技術(shù)指導(dǎo)，贏得廣大客戶一致好