3.1可以實現(xiàn)貨物的吊起、下降、橫向移動、橫向轉(zhuǎn)動；

橫向移動吊起、下降部分，采用滾動結(jié)構(gòu)，通過控制滾動結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向，從而帶動繩索的上升和下降，并通過限位傳感器防止過轉(zhuǎn)

    橫向移動部分，采用電動推桿方案，在橫梁兩端裝配運動滾輪，通過側(cè)面的橫向電動推桿的推拉實現(xiàn)橫梁的橫向移動（如圖1）。 并且在兩側(cè)安裝限位傳感器與激光測距傳感器，實現(xiàn)對橫向坐標的定位。從而可以檢測集裝箱是否已經(jīng)到位。

橫向轉(zhuǎn)動部分，通過大扭矩舵機實現(xiàn)，可以實現(xiàn)對旋轉(zhuǎn)角度的**控制（如圖2）

由可俯仰和水平擺動的膠帶輸送臂及其前端的斗輪、機架、運行機構(gòu)組成，皮帶可雙向運行，取料時由斗輪取料經(jīng)輸送臂送出，堆料時則由主輸送機運來的貨物經(jīng)由輸送臂投向堆場。

    抓取

上部帶有小型鐵片。在龍門吊抓手部分，配有一個電磁鐵吸盤，通過對電磁鐵吸盤的控制，來實現(xiàn)對集裝箱的抓取和釋放（如圖3）

   檢測在集裝箱安放貨架上（包括龍門吊區(qū)域，以及船上、車上），按照集裝箱的高度橫向安裝接近傳感器，通過接近傳感器的狀態(tài)，可以判斷出當前貨架上，有無集裝箱，以及集裝箱的數(shù)量（如圖4）